Construit par le gouvernement de Macao pour célébrer le Grand Prix de Macao, le musée du Grand Prix a été inauguré le 11 décembre 1993 lors de la 40ième édition du Grand Prix. Le musée expose des photos, articles, trophées et autres objets commémoratifs de ce Grand Prix.
L'exposition de plus de 20 voitures ayant participé à la compétition constitue l’endroit le plus attractif du musée. On y découvre des monoplaces, motos et voitures de courses autrefois conduits par de célèbres pilotes internationaux. Les plus célèbres pièces du musée sont, notamment, le costume et la monoplace d’Ayrton Senna, ancien pilote notable qui remporta, en 1983, la première édition du Grand Prix dans sa configuration actuelle.
Le Grand Prix de Macao, d’abord pour amateurs a été créé pour les voitures de sport en 1954 et compte maintenant plus de cinquante sessions. Chaque année, en novembre, les amateurs de courses de tous les coins du monde se réunissent à Macao pour cette compétition internationale. Parmi les personnages qui ont marqué cette course, on peut citer Yap Tech-Lee, Dowds, Lauro, Senna et John Goldsmith. Yap Tech-Lee aussi nommé "M. Grand Prix", car son écurie Deli réalisa de très bonnes performances lors de nombreuses sessions et fut régulièrement couronnée du titre de champion. Il aida de nombreux pilotes dont Ayrton Senna qui remporta la première édition du Grand Prix de formule 3, configuration actuelle de la course.
Enfin, dans le musée, les touristes peuvent également découvrir le Grand Prix à travers des projections. Des diapositives présentent l’agencement du musée, l’arrière-plan de l’événement et des scènes de course de chaque édition. Le grand prix se divise en deux courses l’une pour les voitures de tourisme et l’autre réservée aux monoplaces Formule 3. Les visiteurs retrouvent, ainsi, les charmes du Grand Prix à travers le musée.